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输电铁塔仿蚕攀爬机器人的设计与分析
 
     论文目录
 
摘要第6-7页
abstract第7页
变量注释表第17-19页
1 绪论第19-27页
    1.1 课题来源第19页
    1.2 课题研究目的及意义第19-20页
    1.3 国内外研究现状第20-26页
    1.4 课题主要研究内容和创新点第26-27页
2 仿生理论及仿蚕攀爬机器人模型建立第27-44页
    2.1 攀爬机器人工作环境第27-30页
    2.2 机器人作业内容及功能要求第30-31页
    2.3 仿生设计方法及理论研究第31-33页
    2.4 蚕仿生模型的建立第33-43页
    2.5 本章小结第43-44页
3 攀爬机器人结构设计及静力学分析第44-60页
    3.1 攀爬机器人的系统组成第44-45页
    3.2 攀爬机器人机械结构设计第45-48页
    3.3 攀爬机器人静力学分析第48-54页
    3.4 攀爬机器人关键结构有限元分析第54-59页
    3.5 本章小结第59-60页
4 攀爬机器人空间运动学分析第60-74页
    4.1 位姿描述和齐次变换第60-62页
    4.2 攀爬机器人运动学分析第62-69页
    4.3 攀爬机器人的雅可比矩阵第69-71页
    4.4 攀爬机器人工作空间分析第71-73页
    4.5 本章小结第73-74页
5 攀爬机器人动力学分析及仿真第74-92页
    5.1 动力学建模方法第74-75页
    5.2 基于Lagrange函数的攀爬机器人动力学建模第75-82页
    5.3 攀爬机器人的运动学和动力学仿真分析第82-91页
    5.4 本章小结第91-92页
6 总结和展望第92-94页
    6.1 总结第92页
    6.2 展望第92-94页
参考文献第94-98页
作者简历第98-99页
致谢第99-100页
学位论文数据集第100页

 
 
论文编号BS4694662,这篇论文共100
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