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输电铁塔仿蚕攀爬机器人的设计与分析 |
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论文目录 |
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摘要 | 第6-7页 | abstract | 第7页 | 变量注释表 | 第17-19页 | 1 绪论 | 第19-27页 | 1.1 课题来源 | 第19页 | 1.2 课题研究目的及意义 | 第19-20页 | 1.3 国内外研究现状 | 第20-26页 | 1.4 课题主要研究内容和创新点 | 第26-27页 | 2 仿生理论及仿蚕攀爬机器人模型建立 | 第27-44页 | 2.1 攀爬机器人工作环境 | 第27-30页 | 2.2 机器人作业内容及功能要求 | 第30-31页 | 2.3 仿生设计方法及理论研究 | 第31-33页 | 2.4 蚕仿生模型的建立 | 第33-43页 | 2.5 本章小结 | 第43-44页 | 3 攀爬机器人结构设计及静力学分析 | 第44-60页 | 3.1 攀爬机器人的系统组成 | 第44-45页 | 3.2 攀爬机器人机械结构设计 | 第45-48页 | 3.3 攀爬机器人静力学分析 | 第48-54页 | 3.4 攀爬机器人关键结构有限元分析 | 第54-59页 | 3.5 本章小结 | 第59-60页 | 4 攀爬机器人空间运动学分析 | 第60-74页 | 4.1 位姿描述和齐次变换 | 第60-62页 | 4.2 攀爬机器人运动学分析 | 第62-69页 | 4.3 攀爬机器人的雅可比矩阵 | 第69-71页 | 4.4 攀爬机器人工作空间分析 | 第71-73页 | 4.5 本章小结 | 第73-74页 | 5 攀爬机器人动力学分析及仿真 | 第74-92页 | 5.1 动力学建模方法 | 第74-75页 | 5.2 基于Lagrange函数的攀爬机器人动力学建模 | 第75-82页 | 5.3 攀爬机器人的运动学和动力学仿真分析 | 第82-91页 | 5.4 本章小结 | 第91-92页 | 6 总结和展望 | 第92-94页 | 6.1 总结 | 第92页 | 6.2 展望 | 第92-94页 | 参考文献 | 第94-98页 | 作者简历 | 第98-99页 | 致谢 | 第99-100页 | 学位论文数据集 | 第100页 |
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