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小型无人直升机视觉定位与跟踪系统的设计与研究 |
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| 论文目录 |
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| 致谢 | 第1-6页 | | 摘要 | 第6-8页 | | Abstract | 第8-10页 | | 目录 | 第10-13页 | | 第一章 绪论 | 第13-21页 | | ·概述 | 第13-15页 | | ·无人机视觉技术的发展历程 | 第13-14页 | | ·捷联式惯性导航系统介绍 | 第14页 | | ·融合导航信息的视觉定位 | 第14-15页 | | ·课题背景及研究意义 | 第15-19页 | | ·国内外发展现状 | 第15-18页 | | ·课题研究意义 | 第18-19页 | | ·论文主要内容及章节安排 | 第19-21页 | | 第二章 小型无人直升机视觉定位跟踪系统设计 | 第21-27页 | | ·无人机视觉系统设计介绍 | 第21-23页 | | ·视觉系统硬件设计 | 第21-22页 | | ·视觉系统软件设计 | 第22-23页 | | ·研究的主要问题及基本解决方案 | 第23-26页 | | ·完全自动的目标识别与提取 | 第23-24页 | | ·基于三轴-六自由度平台的目标定位 | 第24-25页 | | ·滤除机械振动引起的噪声 | 第25-26页 | | ·提高各部分算法实时性 | 第26页 | | ·本章小结 | 第26-27页 | | 第三章 地面目标的识别与定位算法 | 第27-61页 | | ·地面目标的识别 | 第27-44页 | | ·基于Retinex理论的色彩增强 | 第27-32页 | | ·基于色彩分布的疑似目标提取 | 第32-35页 | | ·改进的Hu矩目标轮廓匹配算法 | 第35-44页 | | ·图像信息的畸变校正 | 第44-47页 | | ·摄像头参数标定 | 第44-45页 | | ·广角畸变校正 | 第45-47页 | | ·融合导航信息的目标定位 | 第47-53页 | | ·垂向机体坐标系 | 第47页 | | ·目标位置校正 | 第47-52页 | | ·真实空间的目标定位 | 第52-53页 | | ·基于仿生视觉模型的目标识别 | 第53-59页 | | ·HMAX模型概述 | 第53-54页 | | ·Gabor滤波器的设计 | 第54-57页 | | ·特征提取与Max滤波 | 第57-58页 | | ·基于GRBF的目标特征匹配 | 第58-59页 | | ·本章小结 | 第59-61页 | | 第四章 目标状态估计与跟踪策略 | 第61-81页 | | ·目标状态估计 | 第61-75页 | | ·UKF滤波器原理 | 第63-65页 | | ·UKF滤波器的设计与改进 | 第65-71页 | | ·目标实际位置和速度估计 | 第71-75页 | | ·基于Mean-shift的跟踪算法改进 | 第75-79页 | | ·Mean-shift算法原理及缺陷 | 第75-76页 | | ·实时建立二维概率分布图 | 第76-78页 | | ·全局与局部转换搜索机制 | 第78-79页 | | ·本章小结 | 第79-81页 | | 第五章 无人机视觉系统平台搭建及实验结果分析 | 第81-99页 | | ·实验系统硬件平台搭建 | 第81-86页 | | ·控制与处理核心 | 第82-84页 | | ·导航系统 | 第84页 | | ·视觉传感器 | 第84-85页 | | ·无线数字传输模块 | 第85页 | | ·地面监控站 | 第85-86页 | | ·视觉系统软件平台开发 | 第86-91页 | | ·实时图像处理模块 | 第86-88页 | | ·机载数据存储模块 | 第88-89页 | | ·系统间通信模块 | 第89页 | | ·地面监控系统 | 第89-90页 | | ·离线测试与镜头参数标定 | 第90-91页 | | ·视觉系统性能验证实验 | 第91-98页 | | ·地面定位实验及实验分析 | 第92-95页 | | ·实际飞行实验与实验总结 | 第95-98页 | | ·本章小结 | 第98-99页 | | 第六章 总结与展望 | 第99-101页 | | ·论文总结 | 第99-100页 | | ·研究展望 | 第100-101页 | | 参考文献 | 第101-106页 | | 作者简介 | 第106页 | | 硕士期间发表的论文 | 第106页 |
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论文编号BS1887766，这篇论文共106页
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