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基于模糊控制的单舵轮激光导引AGV避障系统研究
 
     论文目录
 
摘要第8-10页
ABSTRACT第10-11页
第1章 绪论第12-22页
    1.1 课题研究背景与意义第12-15页
        1.1.1 课题的研究背景第12-14页
        1.1.2 课题的研究意义第14-15页
    1.2 AGV的单车分类简介第15-18页
        1.2.1 按照用途和结构分类第16页
        1.2.2 按照驱动方式分类第16-18页
        1.2.3 按导引方式分类第18页
    1.3 国内外移动机器人避障技术研究现状第18-19页
    1.4 论文主要研究内容第19-22页
第2章 单舵轮激光导引叉车AGV车载系统的设计第22-48页
    2.1 激光叉车AGV主要性能参数第23页
    2.2 激光叉车AGV车载系统总体设计第23-26页
    2.3 车架系统第26页
    2.4 车载主控制系统第26-29页
        2.4.1 系统概述第26-27页
        2.4.2 本设计中的主控制器第27-29页
    2.5 运动伺服控制系统第29-36页
        2.5.1 系统概述第29页
        2.5.2 运动学模型分析第29-32页
        2.5.3 本设计中的驱动系统第32-34页
        2.5.4 本设计中的转向系统第34-36页
    2.6 移载系统第36-38页
        2.6.1 系统概述第36页
        2.6.2 本设计中的移载系统第36-38页
    2.7 安全系统第38-41页
        2.7.1 安全系统概述第38页
        2.7.2 本设计中的安全系统第38-41页
    2.8 激光导引定位系统第41-44页
        2.8.1 系统概述第41页
        2.8.2 三角定位算法原理第41-42页
        2.8.3 本设计中的激光导引定位系统第42-44页
    2.9 通信系统第44-46页
        2.9.1 系统概述第44页
        2.9.2 本设计的通讯模块第44-45页
        2.9.3 本设计中的人机交互界面第45-46页
    2.10 本章小结第46-48页
第3章 模糊控制避障系统的研究与设计第48-70页
    3.1 避障算法概述第48-50页
        3.1.1 模糊避障算法第48页
        3.1.2 人工势场法避障第48-49页
        3.1.3 栅格法避障第49页
        3.1.4 遗传算法避障第49页
        3.1.5 神经网络法避障第49-50页
    3.2 模糊控制系统第50-52页
        3.2.1 模糊控制系统的定义第50页
        3.2.2 模糊控制系统的一般组成第50-52页
    3.3 本设计中的模糊避障系统第52-68页
        3.3.1 输入量(影响因子)的设计第52-55页
        3.3.2 避障检测模块的设计第55-59页
        3.3.3 模糊控制避障策略的设计第59-62页
        3.3.4 模糊控制器的设计第62-68页
    3.4 本章小结第68-70页
第4章 软件系统设计及实验数据输出分析第70-88页
    4.1 开发环境第70-71页
        4.1.1 ST语言第70-71页
        4.1.2 VC第71页
    4.2 底层程序设计第71-79页
        4.2.1 变量设计第71-73页
        4.2.2 上电初始化第73-76页
        4.2.3 直行部分第76-77页
        4.2.4 转向部分第77-79页
    4.3 避障任务上层程序设计第79-81页
    4.4 实验结果及路径输出第81-86页
    4.5 实验效果分析第86-87页
    4.6 本章小结第87-88页
第5章 总结与展望第88-92页
    5.1 本文主要工作第88-89页
    5.2 未来展望第89-92页
参考文献第92-96页
致谢第96-97页
学位论文评阅及答辩情况表第97页

 
论文编号BS3380070,这篇论文共97
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