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六轴串联机器人运动规划及轨迹跟踪控制研究 |
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| 论文目录 |
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| 中文摘要 | 第3-4页 | | 英文摘要 | 第4-9页 | | 1 绪论 | 第9-19页 | | 1.1 课题来源及研究背景与意义 | 第9-12页 | | 1.1.1 课题来源 | 第9页 | | 1.1.2 研究背景与意义 | 第9-12页 | | 1.2 相关领域研究进展 | 第12-17页 | | 1.2.1 国内外工业机器人的研究和应用进展 | 第12-15页 | | 1.2.2 机器人运动学及轨迹规划研究进展 | 第15-16页 | | 1.2.3 机器人多刚体动力学及轨迹跟踪控制研究进展 | 第16-17页 | | 1.3 本课题主要研究内容 | 第17-18页 | | 1.4 本章小结 | 第18-19页 | | 2 六轴串联机器人运动学分析 | 第19-31页 | | 2.1 运动学空间理论概述 | 第19-21页 | | 2.1.1 动坐标系位姿的描述 | 第19-20页 | | 2.1.2 齐次坐标变换的描述 | 第20-21页 | | 2.2 连杆参数及其齐次坐标变换 | 第21-23页 | | 2.2.1 连杆坐标系的建立 | 第22-23页 | | 2.2.2 连杆坐标系间的变换矩阵 | 第23页 | | 2.3 机器人运动学方程 | 第23-30页 | | 2.3.1 正向运动学分析 | 第24-25页 | | 2.3.2 逆向运动学分析 | 第25-28页 | | 2.3.3 运动学逆解选择问题 | 第28-30页 | | 2.4 本章小结 | 第30-31页 | | 3 六轴串联机器人轨迹规划 | 第31-45页 | | 3.1 机器人轨迹规划概述及分类 | 第31-32页 | | 3.2 机器人关节空间轨迹插值计算方法 | 第32-36页 | | 3.2.1 三次多项式插值 | 第32-33页 | | 3.2.2 过路径点的三次多项式插值 | 第33-35页 | | 3.2.3 用抛物线过渡的线性插值 | 第35-36页 | | 3.3 六轴串联机器人关节空间轨迹规划 | 第36-42页 | | 3.3.1 过路径点的三次多项式插值轨迹规划 | 第36-39页 | | 3.3.2 算例分析 | 第39-42页 | | 3.4 本章小结 | 第42-45页 | | 4 六轴串联机器人动力学分析 | 第45-61页 | | 4.1 机器人动力学问题描述 | 第45页 | | 4.2 机器人动力学方程建立 | 第45-53页 | | 4.2.1 机器人关节连杆速度计算 | 第46-47页 | | 4.2.2 动能和势能计算 | 第47-49页 | | 4.2.3 动力学方程建立 | 第49-51页 | | 4.2.4 动力学模型理论数值分析 | 第51-53页 | | 4.3 给定工况下机器人多体动力学仿真 | 第53-59页 | | 4.3.1 动力学仿真模型建立 | 第54-55页 | | 4.3.2 添加驱动并仿真 | 第55-56页 | | 4.3.3 机器人各关节力矩 | 第56-58页 | | 4.3.4 机器人各关节角位移及角速度 | 第58-59页 | | 4.4 本章小结 | 第59-61页 | | 5 六轴串联机器人控制系统设计 | 第61-73页 | | 5.1 机器人控制系统总体架构 | 第61-62页 | | 5.2 机器人控制系统相关硬件介绍 | 第62-67页 | | 5.2.1 关节驱动电机选型 | 第62-64页 | | 5.2.2 步进控制器选型 | 第64-66页 | | 5.2.3 导电滑环选型 | 第66-67页 | | 5.3 控制系统软件介绍 | 第67-71页 | | 5.3.1 上位机调试软件概述 | 第67-68页 | | 5.3.2 机器人的独立PD控制 | 第68-71页 | | 5.4 本章小结 | 第71-73页 | | 6 六轴串联机器人控制策略仿真验证 | 第73-81页 | | 6.1 建立MATLAB仿真模型 | 第73-76页 | | 6.1.1 创建输入输出变量 | 第73-75页 | | 6.1.2 导出控制参数 | 第75-76页 | | 6.2 建立轨迹跟踪的控制方案 | 第76-77页 | | 6.3 轨迹跟踪控制的仿真研究 | 第77-79页 | | 6.4 本章小结 | 第79-81页 | | 7 总结与展望 | 第81-83页 | | 7.1 论文总结 | 第81页 | | 7.2 研究工作展望 | 第81-83页 | | 参考文献 | 第83-87页 | | 附录 | 第87-89页 | | A 作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目及得奖情况 | 第87页 | | B 学位论文数据集 | 第87-89页 | | 致谢 | 第89页 |
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论文编号BS4613623，这篇论文共89页
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