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具有力觉反馈的柔性管虚拟装配
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具有力觉反馈的柔性管虚拟装配
论文目录
摘要
第1-4页
Abstract
第4-10页
第1章 绪论
第10-25页
·虚拟装配概述
第10-17页
·虚拟装配中的关键技术
第11-14页
·代表性虚拟装配系统
第14-16页
·虚拟装配的发展趋势
第16-17页
·柔性管虚拟装配概述
第17-21页
·柔性管的虚拟装配特点
第17-18页
·柔性管建模方法
第18-21页
·力觉生成与反馈
第21-23页
·力觉生成算法
第21-22页
·力觉反馈设备
第22-23页
·本文研究目标与内容
第23-25页
第2章 基于物理的柔性管力觉生成
第25-39页
·引言
第25页
·柔性管的几何与物理建模
第25-30页
·柔性管的几何表示
第25-26页
·柔性管形变的物理建模
第26-28页
·柔性管物理形变真实性分析
第28-30页
·柔性管形变中的力觉生成
第30-38页
·力觉生成的基本思路
第30-31页
·力觉生成算法
第31-34页
·实验结果
第34-38页
·小结
第38-39页
第3章 基于灵巧手具有力反馈的柔性管装配操作
第39-52页
·引言
第39页
·灵巧手建模
第39-40页
·灵巧手与柔性管的碰撞检测
第40-42页
·灵巧手对柔性管的抓取
第42-49页
·灵巧手的运动状态
第43-44页
·灵巧手的抓取判别
第44-45页
·灵巧手运动与柔性管形变的同步
第45-49页
·柔性管虚拟操作中的力觉反馈
第49-51页
·小结
第51-52页
第4章 具有力觉反馈的柔性管虚拟装配原型系统
第52-67页
·原型系统概述
第52-62页
·硬件设备配置
第52-56页
·软件配置
第56页
·系统结构
第56-59页
·实现细节
第59-62页
·应用实例
第62-66页
·小结
第66-67页
第5章 总结与展望
第67-69页
参考文献
第69-74页
致谢
第74-75页
作者简历
第75页
论文编号
BS779773
,这篇论文共
75
页
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26.25
元。 直接购买按0.5元/页下载,共需要支付
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