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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--基于无人机巡更的社区安防监控系统研究
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基于无人机巡更的社区安防监控系统研究
 
     论文目录
 
摘要第2-3页
abstract第3页
第一章 绪论第6-11页
    1.1 课题的研究背景和意义第6-7页
    1.2 国内外研究现状第7-9页
        1.2.1 国外研究现状第7-8页
        1.2.2 国内研究现状第8-9页
    1.3 课题研究内容第9页
    1.4 论文章节安排第9-10页
    1.5 本章小结第10-11页
第二章 飞行器姿态分析及控制建模第11-21页
    2.1 四旋翼飞行器飞行姿态第11-13页
    2.2 四旋翼飞行器坐标系定义第13-14页
    2.3 四旋翼飞行器机体坐标系与地面坐标系的转换第14-15页
    2.4 飞行器空间模型的构建第15-18页
    2.5 PID控制器第18-20页
    2.6 本章小结第20-21页
第三章 飞行器社区巡更路径设计第21-28页
    3.1 社区环境全覆盖算法概述第21-22页
    3.2 栅格地图下的矩形分块策略第22-25页
        3.2.1 社区环境模型的构建第22-23页
        3.2.2 环境模型分块策略第23-25页
    3.3 基于牛耕法和矩形分块策略的实验与仿真第25-27页
        3.3.1 单障碍物环境下的仿真实验第25-26页
        3.3.2 多障碍物环境下的仿真实验第26-27页
    3.4 本章小结第27-28页
第四章 四旋翼飞行器硬件电路设计第28-37页
    4.1 处理器选型第30-31页
    4.2 飞行器各驱动模块电路设计第31-35页
        4.2.1 电机驱动模块设计第31页
        4.2.2 升压模块电路设计第31-32页
        4.2.3 稳压电路模块电路设计第32-33页
        4.2.4 无线通信模块电路设计第33-34页
        4.2.5 时钟模块电路设计第34页
        4.2.6 MPU6050模块电路设计第34-35页
    4.3 飞行控制器PCB版图绘制第35-36页
    4.4 本章小结第36-37页
第五章 四旋翼飞行器软件设计第37-43页
    5.1 MPU6050程序设计第37-40页
        5.1.1 数据采集与存储第37-38页
        5.1.2 MPU6050与STM32的通信程序设计第38-40页
    5.2 四元数算法及程序设计第40-42页
    5.3 本章小结第42-43页
第六章 四旋翼飞行器组装与调试第43-50页
    6.1 飞行器视频传输设备第43-44页
    6.2 飞行试验第44-49页
        6.2.1 无人机地面站--Mission Planner第44-45页
        6.2.2 飞行器调试及参数校准第45-46页
        6.2.3 四旋翼飞行器空中飞行试验第46-48页
        6.2.4 PM2.5传感器测试与数据采集第48-49页
    6.3 本章小结第49-50页
第七章 总结与展望第50-52页
    7.1 总结第50页
    7.2 展望第50-52页
参考文献第52-54页
攻读学位期间的研究成果第54-55页
致谢第55-56页

 
 
论文编号BS3836176,这篇论文共56
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