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多移动机器人协调避碰及编队问题研究 |
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| 论文目录 |
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| 第1章 绪论 | 第1-15页 | | ·概述 | 第10-11页 | | ·多机器人协调技术的发展与研究现状 | 第11-13页 | | ·课题来源与研究意义 | 第13-14页 | | ·本文的主要工作 | 第14-15页 | | 第2章 多机器人协调系统总论 | 第15-24页 | | ·引言 | 第15-16页 | | ·多机器人协调系统的控制结构 | 第16-20页 | | ·计划编制／协商控制系统 | 第17-18页 | | ·基于行为／反应式控制系统 | 第18-19页 | | ·混合控制系统 | 第19-20页 | | ·多机器人系统的环境建模 | 第20-21页 | | ·多机器人系统的通讯 | 第21-22页 | | ·多机器人系统协调运动规划 | 第22-23页 | | ·全局协调规划 | 第22-23页 | | ·局部动态协调规划 | 第23页 | | ·本章小结 | 第23-24页 | | 第3章 多机器人系统的环境建模和路径规划 | 第24-36页 | | ·引言 | 第24页 | | ·常用环境建模方法 | 第24-29页 | | ·栅格法 | 第24-26页 | | ·状态空间法 | 第26页 | | ·多路径点链接图法 | 第26-28页 | | ·环航障碍法 | 第28页 | | ·拓扑建模法 | 第28-29页 | | ·几何建模法和拓扑建模法的比较 | 第29-32页 | | ·几何建模法的特点 | 第30-31页 | | ·拓扑建模法的特点 | 第31-32页 | | ·本文具体问题的环境模型和路径规划方法 | 第32-35页 | | ·室内静态环境建模法 | 第32-33页 | | ·室内静态环境路径规划算法 | 第33-35页 | | ·本章小结 | 第35-36页 | | 第4章 基于多目标决策的多机器人避碰航行协调 | 第36-46页 | | ·引言 | 第36-37页 | | ·多目标决策理论 | 第37-38页 | | ·单机器人多目标协调 | 第38-41页 | | ·多机器人之间的协调避碰 | 第41-42页 | | ·仿真试验结果及分析 | 第42-44页 | | ·本章小结 | 第44-46页 | | 第5章 基于行为效用理论的多机器人编队协调 | 第46-56页 | | ·引言 | 第46页 | | ·行为效用理论 | 第46-47页 | | ·编队问题描述 | 第47-49页 | | ·编队问题协调策略和算法 | 第49-54页 | | ·基于行为效用理论的基本协调方案 | 第49-52页 | | ·避免重复决策的改进协调方案 | 第52页 | | ·考虑偏远目标的改进协调方案 | 第52-54页 | | ·仿真试验结果及分析 | 第54页 | | ·本章小结 | 第54-56页 | | 第6章 多机器人协调规划的仿真系统 | 第56-67页 | | ·引言 | 第56-57页 | | ·传感器仿真简介 | 第57-58页 | | ·多机器人仿真系统 | 第58-65页 | | ·仿真系统总体结构 | 第61-62页 | | ·障碍检测模块 | 第62-63页 | | ·通讯模块 | 第63-64页 | | ·环境模型模块和路径规划模块 | 第64-65页 | | ·协调运动规划模块 | 第65页 | | ·仿真系统介绍 | 第65页 | | ·本章小结 | 第65-67页 | | 结论 | 第67-69页 | | 参考文献 | 第69-74页 | | 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 | | 致谢 | 第75页 |
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论文编号BS919235，这篇论文共75页
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