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物品自动运送机器人(ACR)原型系统控制体系结构研究
 
     论文目录
 
中文摘要第1-6页
英文摘要第6-13页
第一章 绪论第13-30页
 §1.1 机器人与机器人学第13-14页
 §1.2 工业机器人与服务机器人第14-16页
 §1.3 自主移动机器人第16-19页
  §1.3.1 关于自主移动机器人第16-17页
  §1.3.2 自主移动机器人的发展第17-19页
 §1.4 物品自动运送机器人(ACR)及其原型系统第19-21页
  §1.4.1 物品自动运送机器人(ACR)第19-20页
  §1.4.2 物品自动运送机器人(ACR)原型系统第20-21页
 §1.5 智能机器人(IRS)控制体系结构第21-28页
  §1.5.1 关于智能机器人控制体系结构第21-22页
  §1.5.2 典型智能机器人控制体系结构研究分析第22-28页
 §1.6 论文研究内容及体系结构第28-30页
第二章 ACR原型系统的硬件结构设计第30-43页
 §2.1 引言第30页
 §2.2 ACR原型系统的具体功能目标分析第30-32页
 §2.3 ACR原型系统的整体控制结构第32-35页
 §2.4 自主移动平台第35-40页
 §2.5 物品存取机械手第40-41页
 §2.6 物品存储机构第41-42页
 §2.7 辅助系统第42页
 §2.8 本章小结第42-43页
第三章 ACR原型系统控制体系结构理论研究第43-65页
 §3.1 引言第43页
 §3.2 IRS控制体系结构设计的基本目标第43-44页
 §3.3 ACR原型系统任务目标分析第44-46页
 §3.4 ACR原型系统控制体系结构的理论模型研究第46-60页
  §3.4.1 IRS的基本组成单元第46-47页
  §3.4.2 基本智能单元(Basic Intelligent Element)第47-48页
  §3.4.3 基于分层递阶思想的控制体系结构理论模型第48-49页
  §3.4.4 控制体系结构理论模型的层次特性分析第49-50页
  §3.4.5 行为发生第50-53页
  §3.4.6 世界模型第53-55页
  §3.4.7 感知处理第55-57页
  §3.4.8 控制体系结构理论模型的简化第57-59页
  §3.4.9 ACR原型系统的控制体系结构理论模型第59-60页
 §3.5 ACR原型系统控制体系结构的实现模型研究第60-64页
  §3.5.1 基于分层递阶思想的控制体系结构实现模型第61-63页
  §3.5.2 ACR原型系统的控制体系结构实现模型第63-64页
 §3.6 本章小结第64-65页
第四章 ACR原型系统的高层任务规划第65-90页
 §4.1 引言第65-66页
 §4.2 产生式系统(Production System)第66-68页
  §4.2.1 产生式系统的基本组成第66-67页
  §4.2.2 产生式系统的知识表示第67-68页
  §4.2.3 产生式系统的推理方式第68页
 §4.3 基于状态空间法的高层任务规划第68-72页
  §4.3.1 问题状态描述第68-69页
  §4.3.2 基于STRIPS表达的任务规划方法第69-70页
  §4.3.3 使用状态空间法进行高层任务规划第70-72页
 §4.4 基于计划空间(Plan Space)法的高层任务规划第72-75页
  §4.4.1 计划空间法第72-73页
  §4.4.2 使用计划空间法进行高层任务规划第73-75页
 §4.5 问题归约(Problem Reduction)第75-80页
  §4.5.1 问题归约描述第75-76页
  §4.5.2 问题归约表示第76页
  §4.5.3 问题归约机理第76-80页
  §4.5.4 问题归约同其它规划方法的综合第80页
 §4.6 分层递阶规划(Hierarchical Planning)第80-83页
  §4.6.1 问题描述第81页
  §4.6.2 应用分层递阶规划第81-83页
 §4.7 高层任务规划中的时间及资源约束第83-88页
  §4.7.1 问题描述第83-84页
  §4.7.2 时间约束第84-87页
  §4.7.3 资源约束第87-88页
 §4.8 ACR原型系统高层任务规划的整体流程第88-89页
 §4.9 本章小结第89-90页
第五章 ACR原型系统的高层任务管理第90-106页
 §5.1 引言第90-91页
 §5.2 状态推理系统(Situated Reasoning System)第91-94页
  §5.2.1 状态推理系统的主要特性第92-93页
  §5.2.2 实现状态推理系统的典型方法第93-94页
  §5.2.3 状态推理系统实现方法的选择第94页
 §5.3 高层任务知识的表达第94-98页
  §5.3.1 过程性知识第94-95页
  §5.3.2 高层任务知识的表达第95-98页
 §5.4 高层任务管理器的整体结构第98-100页
 §5.5 高层任务管理器的运行机制第100-102页
 §5.6 高层任务管理的实时性分析第102-103页
 §5.7 高层任务管理的错误恢复第103-105页
 §5.8 高层任务管理的分层递阶特性第105页
 §5.9 本章小结第105-106页
第六章 ACR原型系统的任务执行控制第106-129页
 §6.1 引言第106-107页
 §6.2 任务执行层的整体结构第107-108页
 §6.3 执行层的任务描述语言第108-111页
 §6.4 执行层的状态/事件监视管理(SM)第111-114页
  §6.4.1 状态/事件监视管理(SM)的基本结构第111-112页
  §6.4.2 状态/事件监视的基本类型第112-114页
 §6.5 执行层的任务执行控制(EM)第114-121页
  §6.5.1 任务执行控制(EM)的基本结构第115-116页
  §6.5.2 任务过程的解释执行第116-119页
  §6.5.3 任务执行控制(EM)的运行机制第119-121页
 §6.6 执行层的故障诊断与恢复(DRM)第121-128页
  §6.6.1 故障诊断与恢复(DRM)的基本结构第121-122页
  §6.6.2 错误分析与故障诊断第122-125页
  §6.6.3 错误恢复第125-128页
 §6.7 本章小结第128-129页
第七章 ACR原型系统的功能层第129-150页
 §7.1 引言第129-130页
 §7.2 功能层——由不同模块(Module)组成的动态组织结构第130-133页
  §7.2.1 模块(Module)第130-131页
  §7.2.2 模块间的动态联系第131页
  §7.2.3 活动(Activity)第131-132页
  §7.2.3 活动间的冲突解决第132-133页
 §7.3 模块的功能模型第133-138页
  §7.3.1 功能/活动(Function/Activity)第133-134页
  §7.3.2 功能/活动的类型第134-136页
  §7.3.3 模块的功能模型第136-138页
 §7.4 模块的实现第138-143页
  §7.4.1 模块的整体结构第139页
  §7.4.2 模块接口第139-141页
  §7.4.3 IDS与EDS第141页
  §7.4.4 模块的管理第141-142页
  §7.4.5 活动的执行第142-143页
 §7.5 模块间的通信第143-147页
  §7.5.1 “请求/答复”通信第143-145页
  §7.5.2 数据共享通信第145-147页
 §7.6 模块的自动生成第147-149页
  §7.6.1 模块的自动生成流程第147-148页
  §7.6.2 模块的形式化描述第148-149页
 §7.7 本章小结第149-150页
第八章 ACR原型系统的路径规划问题研究第150-164页
 §8.1 引言第150页
 §8.2 局部路径规划第150-157页
  §8.2.1 MT路径规划算法第151-154页
  §8.2.2 实际环境建模第154-156页
  §8.2.3 在实际环境模型中应用MT算法第156-157页
 §8.3 全局路径规划第157-163页
  §8.3.1 全局路径规划问题描述第157-158页
  §8.3.2 全局路径规划的GA算法第158-162页
  §8.3.3 仿真试验及分析第162-163页
 §8.4 本章小结第163-164页
第九章 试验结果与分析第164-176页
 §9.1 试验背景第164页
 §9.2 基本控制试验第164-166页
  §9.2.1 轨线跟踪试验第164-165页
  §9.2.2 直角转弯试验第165页
  §9.2.3 离散点跟踪试验第165-166页
 §9.3 分层递阶规划及控制试验第166-172页
  §9.3.1 控制程序设计第166-171页
  §9.3.2 试验结果第171-172页
 §9.4 事件——响应试验第172-174页
 §9.5 错误恢复试验第174-175页
 §9.6 本章小结第175-176页
第十章 总结与展望第176-178页
 §10.1 全文总结第176-177页
 §10.2 研究不足与展望第177-178页
参考文献第178-185页
发表论文第185-186页
致谢第186页

 
 
论文编号BS1592997,这篇论文共186
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