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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--变电站巡检机器人路径规划与轨迹跟踪控制的研究
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变电站巡检机器人路径规划与轨迹跟踪控制的研究
 
     论文目录
 
摘要第3-4页
ABSTRACT第4-5页
1 绪论第8-19页
    1.1 课题背景及意义第8-9页
    1.2 变电站巡检机器人国内外研究现状第9-12页
        1.2.1 国外研究现状第9-10页
        1.2.2 国内研究现状第10-12页
    1.3 自主移动机器人路径规划及研究现状第12-15页
    1.4 自主移动机器人轨迹跟踪及研究现状第15-17页
    1.5 主要研究内容及章节安排第17-19页
2 变电站巡检机器人运动学分析与建模第19-31页
    2.1 变电站巡检机器人驱动方案的确定第19-20页
    2.2 变电站巡检机器人的约束性及能控性分析第20-25页
        2.2.1 完整性与非完整性约束系统概述第20-22页
        2.2.2 变电站巡检机器人约束性分析第22-23页
        2.2.3 变电站巡检机器人能控性分析第23-25页
    2.3 变电站巡检机器人运动学模型第25-29页
        2.3.1 坐标系的建立第25-26页
        2.3.2 变电站巡检机器人运动学模型第26-29页
    2.4 变电站巡检机器人动力学模型第29-30页
    2.5 本章小结第30-31页
3 变电站巡检机器人的路径规划第31-42页
    3.1 RRT算法简介第31-34页
        3.1.1 位姿空间构建第31-32页
        3.1.2 RRT算法基本原理第32-33页
        3.1.3 RRT算法优缺点分析第33-34页
    3.2 基于改进RRT算法的变电站巡检机器人路径规划第34-40页
        3.2.1 具有目标偏向的采样策略第34页
        3.2.2 度量函数改进策略第34-35页
        3.2.3 路径平滑策略第35-36页
        3.2.4 改进后的RRT算法流程第36-37页
        3.2.5 试验仿真及分析第37-40页
    3.3 本章小结第40-42页
4 基于变电站巡检机器人运动学模型的轨迹跟踪控制第42-56页
    4.1 滑模变结构控制基本原理第42-45页
        4.1.1 滑模变结构控制定义第42-44页
        4.1.2 滑模变结构控制存在的问题及解决方法第44-45页
    4.2 变电站巡检机器人滑模变结构轨迹跟踪控制第45-49页
        4.2.1 滑模变结构轨迹跟踪控制器设计第45-47页
        4.2.2 试验仿真及分析第47-49页
    4.3 变电站巡检机器人模糊滑模变结构轨迹跟踪控制第49-55页
        4.3.1 模糊控制概述第49-51页
        4.3.2 模糊滑模轨迹跟踪控制器设计第51-53页
        4.3.3 试验仿真及分析第53-55页
    4.4 本章小结第55-56页
5 基于变电站巡检机器人动力学模型的轨迹跟踪控制第56-65页
    5.1 变电站巡检机器人动力学轨迹跟踪控制第56-61页
        5.1.1 运动学控制器设计第56-57页
        5.1.2 动力学控制器设计第57-60页
        5.1.3 扰动观测器设计第60-61页
    5.2 仿真试验及分析第61-64页
    5.3 本章小结第64-65页
6 总结与展望第65-67页
    6.1 总结第65页
    6.2 展望第65-67页
参考文献第67-70页
致谢第70-71页
攻读学位期间发表的学术论文目录第71-72页

 
 
论文编号BS1841758,这篇论文共72
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